/**
 * mpu6050的驱动
 */

#ifndef MPU_H
#define MPU_H

#include <stdint.h>

typedef struct {
  float yaw;      // 偏航角
  float pitch;    // 俯仰角
  float roll;     // 翻滚角
  float acc[3];   // 加速度
  float gyro[3];  // 角速度
} Mpu_HandleTypeDef;

// 初始化
uint8_t Mpu_Init(Mpu_HandleTypeDef* handle);
// 更新句柄中的数据
void Mpu_Update(Mpu_HandleTypeDef* handle);

#endif
